有限回転問題の第一章です．座標系の定義と回転角の定義を示します．
　数学の教科書では当たり前のように右手系の座標系が使われていますが，工学の世界では左手系も多く使われています．特に方位が関係する土木，建築の分野ではむしろこちらの方が主流です．工学への応用でやってはいけないことは左手系の右手系の相互の変換です．これは間違いなく問題を生みます．もし解析対象に左手系が使われていたら左手系で統一するのが肝心です．
　有限回転問題というからには回転角を扱っているのですが，これに加え（独自に？）姿勢角というものを定義して物体の姿勢を表すことにしました．数学的な表現として正しいかどうか分かりませんが，前者は相対角，後者は絶対角です．相対角はジャイロスコープなどで，絶対角は方位磁石，傾斜計などで計測すると言えば理解しやすいでしょうか．