有限回転問題の第二章です．特にここで強調したいのは，座標系の回転と座標成分の回転とは表裏一体になっていることです．同じ回転式（後述）でも，その観点によって意味が違ってきます．平行移動を例にすると，座標系を移動させるか，座標系を固定してその成分を移動させるかの違いです．