二次元の回転問題は有限回転問題とは言いません．二軸の一軸が回転すれば，他の軸が同じ回転をするだけで回転角度の大小による違いはないからです．ただこれは三次元に拡張するための基本になります．三次元の有限回転問題に発展させるための幾つかの基本式を導きます．ここまでは二次元の回転問題です．