有限回転問題と言うと，まずオイラー角という言葉が出てきます．これを説明した数学の教科書は多いのですが，どう使うかというところまで立ち入ってくれません．実際に工学に応用した例は別の稿に譲るとして，ここでは基礎的な説明に留めます．